提問者：Vvi君2016-09-04 00:00
如果動作是重復(fù)性的，或者是配合視覺等傳感器可以預(yù)見性的，可以在控制里面可以加入幾個位置記憶點，每個點用末端（機(jī)械手）標(biāo)注，每個點都有各個關(guān)節(jié)位置記憶，如果可能也可以是多關(guān)節(jié)時間序列記憶。比如，目標(biāo)是將盤子里的工件放到傳送帶上，需要記憶機(jī)械手在盤子上方將要開始抓取的位置，和機(jī)械手完成抓取在最高點的位置，以及機(jī)械手在傳送帶上將要放手的位置。然后可以來回重復(fù)播放這兩點的位置,其他位置插補(bǔ)計算得出。每個關(guān)節(jié)完全可以與其他關(guān)節(jié)解耦，用2點之間的各自關(guān)節(jié)的角度差就可以計算平均角速度。即使目標(biāo)盤子里有很多工件，位置不固定，需要實時計算，也只需要在接近目標(biāo)時，計算和控制3個自由度就行了。不需要每個關(guān)節(jié)都動，把冗余的自由度在軌跡規(guī)劃里固定，系統(tǒng)實時性能保證。
回答者：xiaohu0165512016-09-06 00:00
機(jī)器人的動力學(xué)特征和運動學(xué)特征是通過動力學(xué)模型和運動學(xué)模型來表征的，是不同概念。動力學(xué)模型建模方法比較多，如拉格朗日力學(xué)方法，凱恩方程方法等，其特征量是機(jī)器人關(guān)節(jié)變量的力學(xué)量，如驅(qū)動力，摩擦力，扭矩等�？舍槍Σ煌芯磕康�
提問者：plf520yq2014-03-07
發(fā)表SCI論文最主要的是創(chuàng)新性和邏輯性。所謂創(chuàng)新性就是需要你了解領(lǐng)域科技前沿，這一點沒有捷徑可走，就是要多讀自己感興趣方面的SCI論文，讀多了，你的靈感就來了，看到PDF格式的原文就頭痛肯定不行，要養(yǎng)成閱讀SCI論文的興
提問者：mting22013-08-28
如果是工業(yè)機(jī)器人，建議直接學(xué)習(xí)某品牌機(jī)器人的說明書，會更直觀更易學(xué)。保證你學(xué)以致用。 百度文庫有很多品牌的機(jī)器人說明書。 我是搞松下機(jī)器人的。
提問者：wymbkfln2014-12-08
matlab adams
提問者：wszz9212014-01-04
機(jī)器人動力學(xué)研究目的，建立力、質(zhì)量和加速度之間以及力矩、慣量和角速度之間的關(guān)系。確定力和力矩，計算每個驅(qū)動器所需的驅(qū)動力，以使在機(jī)器人連桿和關(guān)節(jié)上產(chǎn)生期望的加速度。根據(jù)有關(guān)方程式并考慮機(jī)器人的外部載荷計算出驅(qū)動器可能承受
提問者：qq44742016-07-07
你的問題有點模糊，能表達(dá)機(jī)器人動力學(xué)特征的基本方式就是動力學(xué)方程，建立動力學(xué)方程的方法比較多，常用的是拉格朗日方程，建議你還是查一些機(jī)器人動力學(xué)及控制的資料，有很多論文和書籍的。
提問者：o羋垚o2014-01-04
